En la Edad Media y en los tiempos de la caballería, armigero era lo mismo que escudero. La grafía actual es armígero. Así leemos en la regla de los soldados Temple o Templarios que cada caballero tenía dos armigeros para cuidar de su persona y de sus caballos. En algunos países los barones, abades y grandes feudatarios solían tener una o más compañías de armigeros para guardia de sus personas y además otros armígeros para custodiar sus bosques y vedados y para tener a cubierto su país y principalmente sus fronteras de las incursiones y correrías de los malhechores y tropas de los países limítrofes. Estos últimos armigeros solían formarse de malhechores y bandidos de otros países que habían ido a ponerse a cubierto de la persecución de sus justicías respectivas. Los armigeros formaban parte de la infantería que sus señores llevaban a sus órdenes cuando con las cruzadas pasaron a la conquista de la Palestina.
